导读：COG预压，我一般称为假压，简单说来，假压是在本压之前的制程。解释一下，假压就是在IC邦定区域打上ACF(ACF的作用类似于胶，受热后可固定IC),然后再一定的压力参数下将IC定位在ACF上，本压就是将已经定位的IC，经过高温压头将IC真正
COG预压，我一般称为假压，简单说来，假压是在本压之前的制程。
解释一下，假压就是在IC邦定区域打上ACF(ACF的作用类似于胶，受热后可固定IC),然后再一定的压力参数下将IC定位在ACF上，本压就是将已经定位的IC，经过高温压头将IC真正固定在邦定区域上。
你说的预压可以理解为，IC定位，本压可以理解为IC固定
百度COG的各种解释，http://baikebaiducom/view/621857htm
百度FOG的各种解释，http://baikebaiducom/view/587471htm
由于不知道你是用于什么领域，所以所有解释都在里面了~~~~~~~·
abb机器人这个的主要研究对象是wobj，即工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，姿态可以广义地认为是坐标系。posemulti是为了两个参与计算的pose找到共同的参考坐标系，进而可以让两个本不在同一坐标系里坐标点能以相同方向，相同偏移量的移动。
X,Y,Z是机器人末端按照线性坐标进行运动，在ABB机器人里一般是zhi六轴，也就是有个6个自由度，那么目标运动只有X,Y,Z运动三个自由度，所以从机器人的运动方程式里要实现X,Y,Z三向运动，就还要补充三个自由度，也就是q1,q2,q3三个参数，这样这个方程式才可以确定唯一解，不然地话就是多解，也就是控制的时候不确定了，实现X,Y,Z三个运动可以很多方式，那机器人就不知道怎么运动了，所以就需要补充参数q1,q2,q3，q4是协调参数，主要是线性运动模式下我们机器人容易出现奇点，这个玩过工业机器人应该都会碰到，而在轴模式控制下就不会存在这个问题。
