导读： 1、埃夫特机器人如何切换坐标系2、机器人的连杆坐标系不唯一对机器人的手臂变换矩阵有什么影响？3、举例说明运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的 *** 《传感器-机器人坐标系转换 *** 及机器人手眼标定 *** 》适用于机器人视觉标定技术领域，提供了一种传
- 1、埃夫特机器人如何切换坐标系
- 2、机器人的连杆坐标系不唯一对机器人的手臂变换矩阵有什么影响？
- 3、举例说明运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的 ***
《传感器-机器人坐标系转换 *** 及机器人手眼标定 *** 》适用于机器人视觉标定技术领域，提供了一种传感器‑机器人坐标系转换 *** 及机器人手眼标定法，该坐标系转换 *** 包括如下步骤：S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转，基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α计算对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα；S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα，计算从传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw，其中PRw的计算公式为：PRw＝（PRs·PRα·PRc）‑1·PRo，机器人运动是基于机器人基坐标系的，而激光线扫描传感器获取的位姿信息是相对于传感器坐标系的，为了保证机器人能准确无误地移动到激光线扫描传感器识别到的工件位姿，需要求出传感器坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，即从传感器坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。[1]
机器人的连杆坐标系是指机器人的连杆组成的坐标系，它是机器人的运动学模型的基础。机器人的连杆坐标系不唯一，它可以是全局坐标系，也可以是局部坐标系，甚至可以是混合坐标系。
机器人的手臂变换矩阵是指机器人手臂在不同坐标系之间的变换矩阵，它是机器人运动学模型的重要组成部分。机器人的连杆坐标系不唯一，因此机器人的手臂变换矩阵也会受到影响。
首先，不同的连杆坐标系会导致机器人手臂变换矩阵的参数不同，从而影响机器人手臂的运动范围和精度。其次，不同的连杆坐标系会导致机器人手臂变换矩阵的结构不同，从而影响机器人手臂的运动学模型。最后，不同的连杆坐标系会导致机器人手臂变换矩阵的精度不同，从而影响机器人手臂的运动精度。
总之，机器人的连杆坐标系不唯一对机器人的手臂变换矩阵有着重要的影响，它会影响机器人手臂的运动范围、精度和运动学模型。因此，在设计机器人手臂变换矩阵时，应该根据机器人的连杆坐标系来确定变换矩阵的参数、结构和精度，以保证机器人手臂的运动性能。
机器人正运动学是指通过已知机器人关节角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态的过程。齐次变换矩阵是一种用于描述机器人姿态的数学工具。因此，在机器人正运动学问题中，可以运用齐次变换矩阵求解机器人的位置和姿态。
举例说明，假设有一个三自由度的机械臂，其关节角度分别为q1, q2, q3，末端执行器的位置和姿态描述为T。则可通过运用三个齐次变换矩阵求解末端执行器的位置和姿态。
具体步骤如下：
1 根据机械臂的几何特征，得出每个关节的齐次变换矩阵，例如第i个关节的齐次变换矩阵可以表示为：
Ti = [Ri,p_i; 0,1]
其中，Ri代表旋转矩阵，p_i代表平移矩阵。
2 计算各个齐次变换矩阵的乘积：
T = T1T2T3
3 根据乘积矩阵T，得出末端执行器的位置和姿态：
T = [R,p; 0,1]
其中，R代表旋转矩阵，p代表平移矩阵，它们组成了末端执行器的位置和姿态描述。
通过以上步骤，就可以运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学问题，即已知关节角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态。
